Jako „Power Heart“ průmyslových robotů se MOONS MOONS SERVO MOTOR stal základní součástí řízení kloubů a regulace trajektorie na základě své vysoké přesnosti, vysoké citlivosti a silné zatížení . Jeho aplikační scénáře a technické charakteristiky lze vyvinout z následujících aspektů:
I . Scénáře aplikací
Kontrola pohybu průmyslových robotů se spoléhá na přesnou pohon servomotorů a rozdíly v požadavcích různých kloubů a funkčních modulů určují výběr a konfiguraci servomotoru Moons:
Kloubní pohon
Klouby s těžkými vliv, jako je pas a velká paže:Je třeba řídit tělo robota, aby se otáčelo nebo se houpalo v širokém rozsahu, obvykle s RV reduktorem, s použitím servomotoru středního až vysokého výkonu (1.5-5 kw), zdůrazňování výstupu s vysokým točivým momentem (maximální točivý moment může dosáhnout stovek nm) a přetížení (musí vydržet složenou sílu vlastní hmotnosti a zatížení) .})
Malé paže, zápěstí a další přesné klouby:responsible for the fine movements of the end-effector (e.g. gripper, welding torch), requires small power and high speed servo motors (500-1500W) with harmonic reducer, focusing on ensuring the positional control accuracy (repetitive positioning error<=± 0.02mm) and dynamic response speed (doba zrychlení menší než nebo rovná 0,1 s), aby se vyhovovalo potřebám shromáždění, svařování a dalších vysoce přesných operací.
Jednotka koncového efektu:jako je otevírání a uzavření chleníň, rotace, většina micro servo motorů (50-200 w), kompaktní velikost a podpora nízké rychlosti a hladkého provozu (rychlost může být nízká jako 5ppm), aby se zabránilo sevření obrobku .
Plánování trajektorie a synchronizovaná kontrola
Komplexní pohyby (e . g . obloukový pohyb, prostorové trajektorie sledování) více jmenovaných robotů (e . g . 6- osy osy .} . g.} ethercat) Profinet) . Například cesta hořáku svařování robota vyžaduje, aby každý kloubní motor upravil rychlost a úhel rotace podle přednastaveného načasování a cyklus regulační smyčky servo systémů a rychlostní smyčky musí být v rámci 1ms, aby byla zajištěna trajektorie (odchylka menší než nebo rovná.}}} {11}.
Požadavky na technické přizpůsobení
Srovnání síly a setrvačnosti
The output torque of the servo motor should cover the rated load of the robot joints + dynamic inertia load (such as additional torque when accelerating), and 20%-30% of torque margin should be reserved to prevent overload. At the same time, the ratio of motor rotor inertia to load inertia (e.g., Initia kloubního ramene, redukce rychlosti) by měla být ovládána v rámci 1: 5, jinak to povede k hysterezi reakce, která ovlivní hladkost pohybu .
Přesnost zpětné vazby
Aby bylo možné realizovat vysoce přesné umístění, musí být servo motory vybaveny zpětnou vazbou s vysokým rozlišením:
Obyčejné manipulační roboty:17- bit encoder (rozlišení 131072 impulsy/zatáčky), aby splňovaly přesnost polohování ± 0,1 mm;
Precision Assembly Robot: 23- bit Absolute Encoder (rozlišení 8388608 Pulses/Turn), které mohou dosáhnout ± 0 . 01mm přesnost v kombinaci s převodovkou.
Adaptabilita prostředí
Dusty prostředí (e . g ., strojové obchody):Pro motory je nutná ochrana IP65, aby se zabránilo prachu v pronikání do interiéru a způsobující opotřebení ložiska;
Vlhká nebo korozivní prostředí (E . G . Potraviny, chemický průmysl): Motory z nerezové oceli a rozhraní kodéru by měla být zapečetěna;
Vysokoteplotní prostředí (jako je svařovací pracovní stanice): Motor musí být vybaven nuceným zařízením chlazení vzduchem, aby se zajistilo, že provozní teplota nepřesáhne 85 stupňů (aby se zabránilo demagnetizaci magnetu) .
Zatřetí, technologický trend
Integrovaný design
Servo Motor a reduktor, integrace brzdy (jako je „motor + harmonický reduktor + modul Absolutní hodnoty“), mohou snížit objem kloubů (než tradiční typ rozdělení, aby se ušetřil 30% prostoru), a zároveň snížit dopad chyby montáže na přesnost robotů spolupráce, ..
Bezrámové motory a technologie přímého pohonu
Bezrámové servomotory (odstranění pouzdra a ložisek a jejich vložení přímo do robotických kloubů) mohou dále snižovat hmotnost, což je způsobí, že je vhodné pro lehké roboty; Zatímco motory s přímým pohonem (které nevyžadují převodovku a přímo řídí klouby) mohou eliminovat mezery v přenosu a zlepšit rychlost odezvy, ale kvůli omezení hustoty točivého momentu se používají pouze ve vysoce přesných scénářích s malými zatížení
Algoritmus inteligentního pohonu
Nový servo systém, vybavený adaptivním ovládacím algoritmem, dokáže rozpoznat změny zatížení robotických kloubů v reálném čase (e . g ., takže rozdíly v hmotnosti uchopeného obrobku) a automaticky upravují parametry PID, aby se zabránilo vibracím nebo překročení během pohybu, takže robot zachovává zastáncové podmínky {{{{2} zadržují {{{2} zadržují pečlivé podmínky, zadržují {{2 {
Aplikace servomotorů v průmyslových robotech je v podstatě „synergií moci a přesnosti“ a jeho výkon přímo určuje provozní schopnost a platné scénáře robota a také jednu z hlavních podpory pro rozvoj průmyslové automatizace na vysokou přesnost a vysokou flexibilitu .
Kontaktujte nás
📞 Telefon:+86-8613116375959
📧 E-mail:741097243@qq.com
🌐 Oficiální web:https: // www . automatizace-js . com/
